К сожалению canreinvite отсутствует у psjsip.
PJSIP более гибок и порэтому можно использовать один эндпоинт как для webrtc, так и для классических SIP клиентов.
Ну и переменные более логично названы.

PJSIP был выбран из-за webrtc, там можно переключать из ARI необходимые параметры чтоб работать с WS и SIP клиентами одновременно.

canreinvite нет в pjsip, к сожалению.

Asteisk после получения 200 от прокси провайдера делает INVITE с route этого прокси, но на адрес ноды которая ответила через прокси.

Первый INVITE выглядит так:

INVITE sip:1-5001@192.168.0.17:5060 SIP/2.0
Via: SIP/2.0/UDP 192.168.0.20:5081;rport;branch=z9hG4bKPj81ccd332-4eca-4ab5-92da ...