Да, совпадаетCall-ID хоть совпадает?
Такое ощущение, что в роутере вообще нет ALG. Никаких упоминаний про него ни в конфиге роутера, ни в интернетах.если совпадает - попробовать отключить SIP-ALG
Сейчас пытаюсь разобраться со STUN, может он как-то поможет.