Asterisk + SIP. Не возвращается звонок с Hold'а

[ded]

SIP-ALG, однозначно.

Если на рутере специально сделан порт маппинг 91.76.220.178:5070 -- 192.168.1.2:5070 и медиа порты, то убрать совсем.
При стандартном NAT клиент должен выпрыгивать в мир через верхние порты сам, как обычный компьютер. В регистрации пиров он будет виден как какой нить
91.76.220.178:51386
Астериск посылая пакеты OPTIONS при указанном qualify=yes всё время поддерживает эту динамическую трансляцию, и тогда рутер и не пытается определять что там передаётся - SIP или не SIP.
Рутер Ваш всё равно шлак, разумеется.